Programiranje senzorja Eye Sensor za VEX 123 z uporabo naprave Koder

Senzor Eye Sensor v robotu VEX 123 omogoča robotu zaznavanje prisotnosti bližnjih predmetov in njihove barve. Senzor ima pomembno vlogo pri sprejemanju odločitev robota na podlagi tega, kar »vidi« — na primer zaznavanje rdečega označevalnika, odkrivanje ovire ali izbira smeri zavijanja med aktivnostjo.

Senzor se nahaja na sprednji strani robota.

Nasvet: Za največjo natančnost pri uporabi senzorja Eye Sensor se izogibajte sencam, odbleskom ali pretemni osvetlitvi.

Zaznavanje barv

Senzor Eye Sensor lahko zazna barvni odtenek odbite svetlobe in ga primerja z vnaprej določenimi razponi barvnih odtenkov, da prepozna osnovne barve, kot so rdeča, zelena ali modra.

Barvni odtenek je vrednost na barvnem krogu od 0 do 360 stopinj, ki predstavlja vrsto barve.

Ko uporabite kartico Koder Card, kot so if red, if green ali if blue, robot preveri, ali barvni odtenek, ki ga zazna senzor Eye Sensor, spada v določen razpon za tisto barvo:

• Rdeča: 340°–20°

• Zelena: 80°–145°

• Modra: 160°–250°

Opomba: Če barvni odtenek ne spada v te razpone — čeprav se človeškemu očesu zdi kot ustrezna barva — projekt morda ne bo deloval kot pričakovano.

Zaznavanje svetlobe

Poleg zaznavanja barv senzor Eye Sensor meri tudi količino svetlobe, ki se odbija od površine. To robotu pomaga ugotoviti, ali je predmet pred njim svetel ali temen. Svetle površine, kot sta bel papir ali svetlo obarvani predmeti, odbijajo več svetlobe. Temne površine, kot sta črn lepilni trak ali senčena območja, odbijajo manj svetlobe.

Da se kartica Koder Card if bright aktivira, mora predmet pred senzorjem odbiti vsaj 70 % svetlobe. Če je odboj manjši, je predmet opredeljen kot temen in bo namesto tega aktiviral kartico Koder Card if dark.

Zaznavanje predmetov

Senzor Eye Sensor lahko zazna tudi fizično bližino predmetov pred robotom. To se razlikuje od zaznavanja barve ali svetlosti. Namesto merjenja barve ali količine odbite svetlobe senzor preverja, ali je predmet dovolj blizu, da ga je mogoče opredeliti kot »predmet pred robotom«.

Predmet mora biti od senzorja oddaljen približno 18 mm, da ga senzor zazna. Upoštevajte, da lahko na to vrednost vplivajo okoljski dejavniki, kot je ambientalna osvetlitev.

Ta vrsta zaznavanja se uporablja v karticah Koder Card, kot so:

• drive until object — robot se premika naprej, dokler pred njim ne zazna predmeta.

• if object — izvede sklad kartic, če je v bližini kakšen predmet.

• if no object — izvede sklad kartic le, če pred senzorjem ni nobenega predmeta.