Programiranje senzorja za oči VEX 123 z VEXcode 123

Senzor za oči v robotu VEX 123 omogoča robotu, da zaznava tako prisotnost bližnjih predmetov kot tudi njihovo barvo. Senzor ima pomembno vlogo pri pomoči robotu pri sprejemanju odločitev na podlagi tega, kar „vidi" — na primer zaznavanje rdečega označevalnika, opazovanje ovire ali izbira smeri zavijanja med aktivnostjo.

Ta senzor se nahaja na sprednji strani robota.

Za najboljše rezultate pri uporabi senzorja za oči poskusite se izogniti sencam, odbleskom ali zelo slabi osvetlitvi. Prav tako lahko uporabite blok set eye light power, s katerim prilagodite svetlost vgrajene luči senzorja. Povečanje svetlosti lahko senzorju pomaga pri jasnejšem zaznavanju barv in odbojnosti v pogojih slabše osvetlitve.

Zaznavanje barv

Senzor za oči lahko bere odtenek odbite svetlobe in ga primerja z vnaprej določenimi razponi odtenkov za prepoznavanje osnovnih barv, kot so rdeča, zelena ali modra.

Odtenek je število na barvnem krogu od 0 do 360 stopinj, ki predstavlja vrsto barve.

Ko uporabite blok eye detects color?, robot preveri, ali odtenek, ki ga poroča senzor za oči, pade znotraj določenega razpona za posamezno barvo:

• Rdeča: 340°–20°

• Zelena: 80°–145°

• Modra: 160°–250°

Opomba: Če odtenek pade izven teh razponov — čeprav je barva človeškemu očesu še vedno videti pravilna — projekt morda ne bo deloval kot pričakovano. To težavo lahko odpravite z uporabo bloka eye hue in bloka range operator, s katerima ustvarite lasten razpon vrednosti odtenkov.

Zaznavanje svetlobe

Poleg zaznavanja barv senzor za oči prav tako zazna, koliko svetlobe se odbije od površine. To robotu pomaga ugotoviti, ali je predmet pred njim svetel ali temen. Svetle površine, kot sta bel papir ali svetlo obarvani predmeti, odbijejo več svetlobe. Temne površine, kot sta črn lepilni trak ali področja v senci, odbijejo manj svetlobe.

Da blok eye bright object? vrne vrednost „Res", mora predmet pred senzorjem odbiti vsaj 70 % svetlobe.

Zaznavanje predmetov

Senzor za oči prav tako zazna, ko je nekaj fizično blizu sprednje strani robota. To se razlikuje od zaznavanja barve ali svetlosti. Namesto merjenja barve ali količine odbite svetlobe senzor preverja, ali je predmet dovolj blizu, da se šteje za predmet, ki je „pred" robotom.

Da senzor predmet zazna, mora biti ta oddaljen približno 18 mm od senzorja. Upoštevajte, da na to vrednost lahko vplivajo okoljski dejavniki, kot je ambientalna osvetlitev.

Ta vrsta zaznavanja se uporablja z naslednjimi bloki:

• drive until

• eye found an object?