Uporaba stikala z bočnim tipalom VEX IQ

Ta senzor je stikalo. Robotu sporoča, ali je njegovo bočno tipalo pritisnjeno (vrednost senzorja 1) ali sproščeno (vrednost senzorja 0).

Kako deluje stikalo z bočnim tipalom: sklenitev vezja

Stikalo z bočnim tipalom VEX IQ temelji na verjetno najpogosteje uporabljanem električnem elementu: stikalu. Stikalo je sestavljeno iz dveh priključnih sponk (mest za pritrditev žice) in prevodnega mostiča, ki ob pritisku na stikalo »vzpostavi« zvezo. Kot prikazuje ta animacija, ko pritisnete na vezno žico, »sklenete« vezje in Robot Brain to zazna v vašem programu!

Stikalo z bočnim tipalom je v osnovi del vezja, ki je nepovezano oziroma prekinjeno. Ko pritisnete stikalo z bočnim tipalom, se vezje sklene in električni tok lahko začne teči.

Pogosta uporaba stikala z bočnim tipalom

• Ta senzor lahko sproži dejanje robota ob pritisku ali sprostitvi tipala.

• Ta senzor je mogoče uporabiti kot preklopnik za vklop in izklop motorjev ob pritisku, kot prikazuje spodnja animacija.

• Ta senzor lahko zazna stene ali predmete, ko bočno tipalo naleti nanje, kot prikazuje spodnja animacija.

• Senzor lahko zazna tudi druge dele robota, na primer roko, ko ta pritisne na bočno tipalo.

Uporaba stikala z bočnim tipalom na tekmovalnem robotu

• V avtonomnem načinu delovanja je stikalo z bočnim tipalom mogoče uporabiti tako, da robot počaka z izvedbo določenega dejanja, dokler ga kakšen predmet ne pritisne.

• Stikalo z bočnim tipalom lahko zazna stik s površino, kot je obrobna stena, ali s predmetom, kot je element igre.

• Dve stikali z bočnim tipalom je mogoče namestiti na primer na sprednjo in stransko stran robota, da se robot postavi v kot. Nato se robot lahko natančneje premika iz tega kota na druga mesta na tekmovalnem igrišču.

• Stikalo z bočnim tipalom lahko uporabite, da robot zazna, ko eden od njegovih delov, na primer roka, pride v stik z drugim delom, kot je šasija.

Uporaba stikala z bočnim tipalom v VEXcode IQ

Dodajanje stikala z bočnim tipalom kot naprave v VEXcode IQ

Če želite programirati stikalo z bočnim tipalom v VEXcode IQ, ga morate najprej konfigurirati. Oglejte si ta članek, če želite izvedeti več o konfiguriranju senzorja v VEXcode IQ.

Ko je stikalo z bočnim tipalom konfigurirano, se v orodni vrstici prikažejo ukazi, ki jih lahko uporabite v svojem projektu.

Programiranje stikala z bočnim tipalom z bloki

Blok <Pressing bumper> je Boolov poročevalski blok, ki pogoj poroča kot resničen ali neresničen. Boolovi bloki, kot je blok <Pressing bumper>, se prilegajo v bloke s šestkotnimi (šeststranskimi) vhodi za druge bloke.

Boolov blok <Pressing bumper> poroča vrednost »true« (resnično), če je bočno tipalo pritisnjeno, in vrednost »false« (neresnično), če je tipalo sproščeno oziroma nepritisnjeno. Če želite izvedeti več o Boolovih blokih, obiščite razdelek Pomoč ali preberite članek Oblike blokov in njihov pomen.

V tem primeru se blok <Pressing bumper> uporablja skupaj z blokom [Wait until], da robot vozi naprej, dokler ni pritisnjen bočni tipač, kot prikazujejo zgornji videoposnetki.

Programiranje stikala z bočnim tipalom v Python

Opomba: Za programiranje stikala z bočnim tipalom VEX IQ (1. generacije) v Python mora biti priključeno na Brain VEX IQ (2. generacije). Brain VEX IQ (1. generacije) ne podpira Python.

bumper_1.pressing()

Ukaz bumper.pressing poroča Boolovo vrednost — resnično ali neresnično — o stanju stikala z bočnim tipalom.

Ukaz bumper.pressing poroča vrednost »true« (resnično), če je bočno tipalo pritisnjeno, in vrednost »false« (neresnično), če je sproščeno oziroma nepritisnjeno.

Opomba: Ime stikala z bočnim tipalom, ki se prikaže v ukazu, ustreza imenu, ki mu je bilo dodeljeno v konfiguraciji.

drivetrain.drive(FORWARD)

V tem primeru se zanka While s pogojem not uporablja skupaj z ukazom bumper.pressing, da robot vozi naprej, dokler ni pritisnjen bočni tipač, kot prikazujejo zgornji videoposnetki.

Če želite izvedeti več o programiranju stikala z bočnim tipalom v Python, si oglejte 4. enoto tečaja Računalništvo – 1. stopnja (Python).