Izbira pogonskega sistema VEX IQ

Pogonski sistem robotu omogoča gibanje s pomočjo koles, gosenic ali drugega mehanizma. Pogonski sistem se včasih imenuje tudi pogonska osnova. Odločitev o vrsti pogonskega sistema je ena prvih, ki jo je treba sprejeti pri načrtovanju robota. Pogonski sistem Clawbot je primeren za začetek, vendar naprednejše zasnove pogonskih sistemov robotu omogočajo bistveno večjo funkcionalnost — na primer bočno gibanje poleg vrtenja ter premikanja naprej in nazaj. Ta vrsta gibanja se imenuje vsesmerno gibanje. Od pogonskega sistema se lahko zahteva tudi, da robot premaga ovire. Roboti, zasnovani za tekmovanje, lahko pridobijo konkurenčno prednost z izbiro pogonskega sistema, ki ustreza njihovi strategiji igre.

Dejavniki pri izbiri pogonskega sistema za tekmovalnega robota

• Ali so na igrišču ovire, čez katere mora robot prevoziti ali na katere se mora povzpeti? Gosenice ali kolesa z večjim premerom pomagajo pri premagovanju ovir.

• Kako velika je prednost vsesmernega pogonskega sistema?

• Ali bo pogonski sistem potiskal več ali težjih elementov igre ali mora biti hiter? Največjo hitrost oziroma navor pogonskega sistema je mogoče prilagoditi z zamenjavo prestavnega razmerja in/ali s spremembo premera koles.

• Kako visoko in kako daleč bo robot segel? Roboti, ki segajo visoko in/ali daleč, imajo koristi od večjega tlorisa pogonskega sistema in nižjega težišča. Kolesa z manjšim premerom prispevajo k obema.

• Koliko motorjev bo potrebnih za funkcije, ki niso del pogonskega sistema? Nekatera tekmovalna pravila omejujejo število motorjev na robotu.

Ti dejavniki so primeri analize, ki jo je treba upoštevati pri izbiri pogonskega sistema za učilniškega ali tekmovalnega robota VEX IQ Challenge.

Opisi nekaterih vrst pogonskih sistemov

Standardni pogon

Standardni pogonski sistem je znan tudi kot diferencialni pogon in je ena najpogostejših vrst pogonskih sistemov. Standardni pogonski sistem sta lahko poganjata dva motorja, ki neposredno poganjata gnana kolesa ali pa sta del zobniške verige z več pogonskimi kolesi. Pogonski sistem je mogoče zasnovati tudi z več motorji in več kolesi. Te različice se včasih imenujejo pogon na štiri kolesa, pogon na šest koles itd. Ta pogonski sistem je združljiv z različnimi plastičnimi kolesi VEX. Nima pa zmožnosti vsesmernega gibanja.

Pogon H

Pogon H uporablja tri ali pet motorjev s štirimi vsesmernimi kolesi s potjo 200 mm in petim vsesmernim kolesom s potjo 200 mm, ki je nameščeno pravokotno med ostalimi kolesi pogonskega sistema. Razporeditev koles temu pogonskem sistemu omogoča vsesmerno gibanje. Peto sredinsko kolo se lahko pri premagovanju ovire ujame vanjo.

Holonomski pogon

Holonomski pogonski sistem je vsesmeren. Ta zasnova je lahko sestavljena bodisi s tremi vsesmernimi kolesi s potjo 200 mm in tremi pametnimi motorji bodisi s štirimi vsesmernimi kolesi s potjo 200 mm in štirimi pametnimi motorji.

Različica s tremi vsesmernimi kolesi in tremi pogonskimi motorji je sestavljena z kolesi, razporejenimi pod kotom 120 stopinj drug od drugega. Ta vrsta pogona je prikazana v navodilih za sestavo pogona Kiwi.

Različico s štirimi vsesmernimi kolesi in štirimi motorji je mogoče sestaviti tako, da so kolesa nameščena poševno na vsakem vogalu (včasih imenovana pogon X) ali pa so pogonska kolesa nameščena v sredini vsake stranice pogonske osnove.

Ti holonomski pogonski sistemi za gibanje zahtevajo bolj zapleteno programsko kodo kot standardni pogon. Pogonski sistem s tremi kolesi ni tako stabilen kot tisti s štirimi kolesi.

Goseničarski pogon

Goseničarski pogon je različica standardnega pogonskega sistema, ki namesto koles uporablja gosenice. Gosenice so vključene v komplet Competition Add-On Kit in so na voljo v kompletu Tank Tread and Intake Kit. Goseničarski pogon zlahka premaga ovire. Nima pa zmožnosti vsesmernega gibanja. Za povečanje oprijema gosenic je mogoče dodati oprijemne člene iz kompleta Tank Tread and Intake Kit. Gosenice poganjajo plastična zobata kolesa VEX.

Primerjava nekaterih vrst pogonskih sistemov

Interaktivna orodja RoboTech za načrtovanje pogonskega sistema

Pri RoboTech STEM Center smo razvili dve brezplačni spletni orodji, ki vam pomagata pri načrtovanju in razumevanju pogonskega sistema vašega robota — še preden začnete z gradnjo.

Varnostno tveganje:

Mesta vpetja Pred vklopom robota počasi zavrtite kolesa, zobata kolesa in prenosna zobja ter preverite, da nobena žica, cev, elastičen material ali pritrjevalni element ne bo ujeti v gibajočih se delih.