Razumevanje koles VEX IQ

Premikanje je osnovna funkcija večine robotov. Izbira ustreznega kolesa je lahko ključna odločitev, ki določi uspešnost zasnove robota; vsaka vrsta kolesa ima svoje prednosti in slabosti. Dva najpomembnejša dejavnika, ki ju je treba upoštevati, sta premer kolesa (razdalja od točke na eni strani kolesa do točke neposredno nasproti na drugi strani) in njegova oprijemljivost.

Kolesa in pnevmatike VEX

Ta razdelek prikazuje, katero kolo ustreza katerim pestenam.

Pogonska kolesa

To so bila izvirna kolesa VEX IQ. Te pnevmatike so izdelane iz zelo debele gume, ki jih uvršča med odlična pogonska kolesa. Njihov premer je zasnovan tako, da en obrat povzroči, da robot prevozi natančno določeno razdaljo.

Pogonski kolesi 160 mm in 200 mm sta najpogosteje uporabljeni kolesi na podvozjih VEX IQ. Pogonsko kolo 200 mm se dobro ujema z vsesmerno kolesom 200 mm in omogoča zasnovo podvozja, ki je dosledno in se zlahka obrača. Obe kolesi se namestita na pesteno kolo 44 mm.

Pogonsko kolo 250 mm je primerno za robote, ki zahtevajo večji svetli odmik od tal ali višje hitrosti. Namesti se na pesteno kolo 64 mm.

Vstopna kolesa

Ta novejša kolesa VEX IQ so združljiva z veliko paleto novih pnevmatik ter goseničnimi trakovi. So mehkejša od pogonskih pnevmatik, zato niso tako primerna za pogonske sisteme — ki zahtevajo dosleden premer za natančno izvajanje gibov. Najbolj primerna so za vstopne mehanizme in druge aplikacije za rokovanje z objekti tekmovanja.

Balonski pnevmatiki 7x Pitch in 5x Pitch se obe namestita na isto pesteno kolo 48,5 mm. Dobro delujeta, kadar je za pobiranje predmetov potrebna velika kompresija. Prav tako sta odlični za izstreljevalne mehanizme s tekočim kolesom.

Goseniški trakovi delujejo tako na pestenem kolesu 48,5 mm kot na pestenem kolesu 32,2 mm in robotom omogočajo prenašanje predmetov na večje razdalje.

Balonski pnevmatiki 3x Pitch in 3,5x Pitch se obe namestita na pesteno kolo 32,2 mm. Ti majhni, a prožni kolesi sta odlični za premikanje predmetov na mestih, kjer večja kolesa ne ustrezajo.

Kolesa z nizkim trenjem

Ta kolesa imajo majhno oprijemljivost, vendar so primerna za aplikacije, kjer je potrebno kotaljenje z nizkim trenjem. Primerna so za opiranje ob stene ali elemente tekmovalne površine, kadar ne želite, da vas nepognana kolesa z visoko oprijemljivostjo zavirajo.

Kolesa z nizkim trenjem premera 4x Pitch (pot 160 mm) so gladka in imajo osem pritrdilnih lukenj za pritrditev drugih delov na kolo. V sredini imajo okroglo luknjo, ki kolesu omogoča prosto vrtenje na zatičku ali osi. V večini primerov je pri teh kolesih potrebno uporabiti objemko osi.

»Rover kolesa« so zasnovana po vzoru kovinskih koles, ki jih NASA uporablja na svojih vesoljskih vozilih.

Posebna kolesa

Gladko kolo s potjo 160 mm je edino kolo VEX IQ, pri katerem je tekalna površina trajno vgrajena v pesteno kolo. Ima enak zunanji premer kot standardna pogonska kolesa.

Pnevmatika s potjo 100 mm pretvori jermen s premerom 20 mm v majhno, nizko kolo. Najbolj primerna je takrat, ko je potrebna oprijemljivost, a druga kolesa preprosto ne ustrezajo.

200 mm vsesmerna kolesa

200 mm vsesmerna kolesa imajo vrsto dvojnih valjčkov, razporejenih po obsegu kolesa. To kolesom omogoča kotaljenje v stransko smer poleg kotaljenja naprej in nazaj. Valjčki vsesmernih koles robotu omogočajo bistveno lažje obračanje kot gumijaste pnevmatike. Najboljše rezultate dosežejo v kombinaciji s pogonskim kolesom 200 mm (na primer, dve vsesmerni kolesi in dve pogonski kolesi), s čimer se ustvari podvozje, ki je uravnoteženo in se dosledno obrača.

Posebne postavitve vsesmernih koles omogočajo naprednejše zasnove pogonskega sistema, ki se lahko premikajo naprej/nazaj in v stransko smer — vsesmerno! Vsesmerna kolesa so vključena v izobraževalne in tekmovalne komplete IQ (2. generacija), v tekmovalni dodatni komplet IQ ter v paketih po 2 kosa.

Uporaba prečke 2x2 Center Offset Round Lock Beam

Vstavitev prečke 2x2 Center Offset Round Lock Beam v združljivo kolo (malo in veliko pesteno kolo, pesteno kolo 48,5 mm in 200 mm vsesmerno kolo), kot je prikazano na sliki levo, ustvari kolo, ki se ne bo tako zlahka izrabilo in se ne bo upognilo pod obremenitvijo.

Primerjava koles VEX IQ

Premer

Premer kolesa (sestav pestenega kolesa in gumijaste pnevmatike) lahko vpliva na več dejavnikov.

• Razdalja na obrat je razdalja, ki jo kolo prevali z enim popolnim obratom, kot je prikazano v spodnji animaciji.

Odtis je površina med točkami, kjer se zunanja kolesa robota dotikajo tal. Praviloma večji kot je odtis robota, bolj je stabilen in manjša je verjetnost, da se prevrnete.

Svetli odmik od tal je višina od tal do najnižje konstrukcijske točke na robotu. Večji svetli odmik robotu olajša vožnjo čez ovire.

Oprijemljivost

Večja kot je oprijemljivost kolesa, bolj trdo lahko robot potiska ali vleče in lažje se premika čez ovire. Vendar pa visoka oprijemljivost kolesa robotu otežuje obračanje.