Razumevanje delovanja motorja IQ Smart Motor
IQ Smart Motor je moral biti popoln, da bi bil VEX IQ uspešen. V načrtovanje tega motorja so bila vložena tisoče ur inženirskega dela in analiz. Vse mora delovati usklajeno: motor, zobniki, dajalnik, vezje, upravljanje toplote, ohišje in pritrditev. Uporabniki lahko nadzorujejo smer, hitrost, pospeševanje, položaj motorja in omejitev navora.
Največja trajna moč znaša 1,4 W, največji navor pa 0,414 Nm. Prosta hitrost je programsko omejena z motorjevim procesorjem, da se zagotovi enakomerno delovanje med posameznimi motorji in omogoči doseganje največje hitrosti pod obremenitvijo.
Smart Motor uporablja mikrokrmilnik Texas Instruments MSP430, ki deluje pri 16 MHz, za obdelavo zahtev, merjenje hitrosti in smeri, nadzor toka ter krmiljenje motorja prek H-mostiča. H-mostič, prav tako podjetja Texas Instruments, ima vgrajeno samodejno zaščito pred prevelikim tokom in previsoko temperaturo. Hitrost in smer se merita prek vgrajenega kvadraturnega dajalnika, ki uporablja kolo z majhnimi režami in svetlobne senzorje. PID-zanke se obdelujejo interno za natančno krmiljenje izhodne hitrosti in vrtenja. Meri se tudi tok, da motorji med delovanjem ne bi preveč segrevali. Vse te tehnologije skupaj tvorijo Smart Motor, ki je preprost, prilagodljiv in zmogljiv.
„Dosledno delovanje motorja je prelomnica"
Ena najpomembnejših lastnosti motorja IQ Smart Motor je popolnoma dosledno delovanje. Motor interno deluje pri nekoliko nižji napetosti od minimalne napetosti baterije, njegova moč pa je natančno regulirana na +/-1 %. To pomeni, da bo motor deloval enako v vsaki tekmi in vsakem avtonomnem zagonu, ne glede na napolnjenost baterije ali temperaturo motorja.
Motor izračunava natančno izhodno hitrost in navor, kar uporabniku kadar koli omogoča pravo razumevanje delovanja motorja. Položaj in kot se poročata z natančnostjo 0,375 stopinje. Vsi ti podatki so prikazani na nadzorni plošči motorja (1. generacija ali 2. generacija).
| Programiranje motorja v C++ z VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
| Nastavitve Motor.setPosition(0, degrees); Motor.setVelocity(50, percent); Motor.setStopping(brake); Motor.setMaxTorque(50, percent); Motor.setTimeout(1, seconds); | Ukazi Motor.spin(forward); Motor.stop(); | Zaznavање Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.position(degrees) Motor.velocity(percent) Motor.current(percent) |
Za več informacij o programiranju v C++, Python ali Blocks z motorji VEX IQ Smart Motor si oglejte ta razdelek knjižnice VEX.
| Ime motorja | IQ Smart Motor |
|---|---|
| Kataloška številka | 228-2560 |
| Največja moč | 1,4 W |
| Hitrost (RPM) | 120 RPM |
| Navor pri zastoju (Nm) | 0,414 |
| Povratne informacije | Položaj Hitrost Tok |
| Dajalnik | 960 impulzov/vrtljaj |
| Mere | 2,24" Š x 2" D x 1" V (56,9 mm Š x 50,8 mm D x 25,4 mm V) |
| Masa | 0,165 lbs (75 gramov) |
Potrebujete dodatne dele?
Originalni VEX deli, razširitveni seti in kompleti — vse za vaš naslednji robotski projekt na trgovina.robotech.si.