Programiranje kompleta IQ Pneumatics Kit

Ta vodič je zasnovan za pomoč uporabnikom kompleta IQ Pneumatics Kit pri razumevanju, konfiguriranju in programiranju pnevmatskih komponent. Za več informacij o sestavnih delih kompleta IQ Pneumatics Kit si oglejte ta članek v knjižnici VEX.

Pomembno obvestilo o posodobitvi: Preverite, ali sta vdelana programska oprema vašega robota IQ Brain in enote Pneumatic Control Unit posodobljeni. Zastarela vdelana programska oprema lahko povzroči nepričakovano delovanje in težave z zmogljivostjo pnevmatskih komponent. Za navodila o posodobitvi vdelane programske opreme si oglejte razdelek »Vdelana programska oprema« v knjižnici VEX in sledite navodilom, ki veljajo za vašo generacijo krmilnega sistema IQ.

Možnosti upravljanja in nastavitev

V kompletu IQ Pneumatics Kit ima pnevmatski elektromagnetni ventil (Pneumatic Solenoid) ključno vlogo pri omogočanju upravljanja pnevmatskih sistemov prek VEXcode IQ.

Če želite izvedeti, kako elektromagnetni ventil deluje, si oglejte ta članek v knjižnici VEX.

Konfiguracija elektromagnetnega ventila

Pnevmatski elektromagnetni ventil (Pneumatic Solenoid) je treba, enako kot motorje in senzorje, pred uporabo konfigurirati v VEXcode IQ.

Odprite VEXcode IQ in izberite gumb »Naprave« (Devices), da odprete okno naprav.

Izberite »Dodaj napravo« (Add a device).

Izberite »PNEUMATIC«.

Po izbiri možnosti »PNEUMATIC« izberite Smart Port, v katerega ste priključili pnevmatski elektromagnetni ventil na Brain robota. Priključki, ki so že konfigurirani za druge naprave, ne bodo na voljo.

Ko izberete priključek, kliknite »DONE« za potrditev naprave v konfiguraciji ali »CANCEL« za vrnitev v meni naprav.

Opomba: Če izberete »CANCEL«, bodo vse spremembe, ki ste jih naredili pri napravi, razveljavljene in ne bodo del konfiguracije.

Po kliku »DONE« se prikaže slika vnaprej konfiguriranega pnevmatskega elektromagnetnega ventila.

Diagram prikazuje privzeto konfiguracijo. Priključek »A« na pnevmatskem elektromagnetnem ventilu je povezan s priključkom »A« na cilindru, priključek »B« pa s priključkom »B«. Na ta način lahko v kodi določite ukaz za »izteg« (extend) ali »umik« (retract), ker so priključki na cilindrih povezani z ustrezajočimi priključki na pnevmatskem elektromagnetnem ventilu.

VEXcode IQ vsebuje funkcijo v meniju konfiguracije, ki vam omogoča obrnitev vaših nastavitev. Tudi če cevke niso priključene po privzeti konfiguraciji, bodo ukazi za izteg in umik ustrezali delovanju vašega robota.

Ko ste zadovoljni s konfiguracijo ožičenja, izberite »DONE«, da zaprete meni naprave in začnete s programiranjem.

Programiranje pnevmatskega elektromagnetnega ventila

Oglejmo si primer programiranja pnevmatskega elektromagnetnega ventila z uporabo blokov (Blocks), Python in C++ na preprostem enocilindričnem pnevmatskem sistemu, prikazanem spodaj. Primer uporabe tega sistema bi lahko bil pogon mehanizma za izstreljevanje. Za več informacij o sestavnih delih in sestavi tega sistema si oglejte ta članek v knjižnici VEX.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on()
	VEXcode IQ C++
	int main()
Ob uporabi zgoraj prikazane enocelindnične pnevmatske namestitve bo ta primer povzročil, da se cilinder takoj v celoti umakne, ker je zračna črpalka (Air Pump) vklopljena. Vklop zračne črpalke pred uporabo cilindra je bistvenega pomena, saj cilindru zagotavlja potreben zračni tlak. Dokler želite, da vaš sistem ohranja zračni tlak, mora zračna črpalka ostati vklopljena. Vključitev ukaza za umik cilindra je tipična varnostna funkcija — na ta način cilinder vedno začne iz istega, znanega položaja (umaknjenega). Ko se koda zaključi, pnevmatski elektromagnetni ventil ostane v zadnjem položaju, v katerega ste mu ukazali, da se premakne.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on()
	VEXcode IQ C++
	int main()
Po zagonu prejšnjega primera in ustavitvi programa pnevmatski elektromagnetni ventil ostane v umaknjenem stanju. Če dodate ukaz za izteg (extend), se bo cilinder ob zagonu programa najprej umaknil, nato pa se bo po eni sekundi v celoti iztegnil. Če program ustavite v tej točki, bo elektromagnetni ventil ostal v stanju »iztegnjen«. Z uporabo ukazov »Čakaj« (Wait) med ukazi za umik in izteg zagotovite cilindru dovolj časa, da dokonča gibanje.

To je osnova za upravljanje pnevmatike s pomočjo VEXcode IQ. Ne pozabite, da upravljanje vašega pnevmatskega sistema temelji na kombinaciji ukazov za izteg (extend) in umik (retract). Razumevanje, kako in zakaj se ti ukazi izvajajo, je ključnega pomena. V kombinaciji z vašo prilagojeno pnevmatsko namestitvijo vam ti ukazi omogočajo natančno upravljanje sistema in zagotavljajo, da se obnaša točno tako, kot želite.