Razumevanje podatkov inercijalnega senzorja Brain enote VEX IQ (2. generacije)

Brain enota VEX IQ (2. generacije) ima vgrajen inercijalni senzor. Inercijalni senzor poroča podatke o smeri, rotaciji, orientaciji in pospeševanju v nadzorni plošči senzorja ter v okolju VEXcode IQ. Ta članek pregleda, kateri podatki so prikazani na nadzorni plošči senzorja.

Za več informacij o dostopu do nadzorne plošče senzorja si oglejte ta članek. 

Smer (Heading)

Smer je usmerjenost Brain enote in se poroča v slogu kompasa v stopinjah od 0 do 359,99.  Točka 0 se lahko nastavi z ukazi v VEXcode IQ ali s kalibracijo Brain enote VEX IQ (2. generacije). Te informacije je mogoče uporabiti tudi za obračanje robota v določeno smer pri uporabi sistema pogona (Drivetrain).

Na nadzorni plošči senzorja na zaslonu Brain enote je smer navedena kot prva vrednost. Če med ogledom tega zaslona premaknete Brain enoto, boste v realnem času videli posodobitev vrednosti.

Vrednost se nastavi na 0 stopinj, ko se Brain enota vklopi in inercijalni senzor kalibrira. Če želite ponastaviti smer Brain enote, izberite gumb za potrditev na Brain enoti. S tem se smer in rotacija ponastavita na 0 stopinj, vsi podatki na nadzorni plošči inercijalnega senzorja pa bodo temeljili na tem novem izhodišču.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main()
V VEXcode IQ je mogoče blok [Turn to heading], ukaz Python turn_to_heading in ukaz C++ turnToHeading uporabiti za obračanje robota na določeno smer.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main()
Podobno kot možnost kalibracije na nadzorni plošči senzorja je mogoče smer nastaviti med izvajanjem projekta z blokom [Set drive heading], ukazom Python set_heading ali ukazom C++ setHeading.

Rotacija (Rotation)

Rotacija se poroča, ko se robot vrti okrog osrednje osi Brain enote. Število stopinj, prikazano na nadzorni plošči senzorja, označuje smer obračanja in skupno kotno vrednost zasukov, ki jih je Brain enota opravila od kalibracije. Za razliko od smeri vrednosti niso omejene na razpon od 0 do 359,99 stopinj. Robot se lahko vrti v nasprotni smeri urinega kazalca za negativno vrednost ali v smeri urinega kazalca za pozitivno vrednost; vrednost v stopinjah se bo nenehno povečevala glede na število rotacij, ki jih zazna inercijalni senzor v Brain enoti.

Na nadzorni plošči senzorja na zaslonu Brain enote je rotacija navedena kot druga vrednost. Če med ogledom tega zaslona zavrtite Brain enoto, boste v realnem času videli posodobitev vrednosti.

Vrednost se nastavi na 0 stopinj, ko se Brain enota vklopi in inercijalni senzor kalibrira. Če želite ponastaviti rotacijo robota, izberite gumb za potrditev na Brain enoti. S tem se smer in rotacija ponastavita na 0 stopinj, vsi podatki na nadzorni plošči inercijalnega senzorja pa bodo temeljili na tem novem izhodišču.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main()
V VEXcode IQ je mogoče blok [Turn to rotation], ukaz Python turn_to_rotation in ukaz C++ turnToRotation uporabiti za obračanje robota za določeno število stopinj.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main()
Podobno kot možnost kalibracije na nadzorni plošči senzorja je mogoče vrednost rotacije nastaviti med izvajanjem projekta z blokom [Set drive rotation], ukazom Python set_rotation ali ukazom C++ setRotation.

Nagib (Pitch), prevrnitev (Roll) in zasuk (Yaw)

Nagib (pitch), prevrnitev (roll) in zasuk (yaw) so koti orientacije Brain enote vzdolž določene osi. Nagib predstavlja os y in kot nagiba robota naprej in nazaj. Vrednosti nagiba segajo od -90 do 90 stopinj.

Prevrnitev predstavlja os x in kot nagiba robota levo in desno. Vrednosti prevrnitve segajo od -180 do 180 stopinj.

Zasuk predstavlja os z in kotno rotacijo robota. Vrednosti zasuka segajo od -180 do 180 stopinj.

Nagib, prevrnitev in zasuk so na nadzorni plošči senzorja prikazani pod smerjo in rotacijo.

Vzorčni projekt Pitch, Roll, Yaw v VEXcode IQ prikazuje, kako zaznati kot orientacije Brain enote vzdolž osi y, x in z. Svetlobni senzor na dotik (Touch LED) bo nastavljen na različne barve glede na spremembe kota orientacije Brain enote, kar označuje nagib, prevrnitev in zasuk.

Za informacije o odpiranju vzorčnega projekta v VEXcode IQ si oglejte enega od naslednjih člankov.

• Uporaba vzorčnih projektov v VEXcode IQ Blocks

• Uporaba vzorčnih projektov v VEXcode IQ Python

• Uporaba vzorčnih projektov v VEXcode IQ C++

Pospeševanje vzdolž osi x, y in z

Razdelek za pospeševanje na nadzorni plošči senzorja poroča vrednost pospeška inercijalnega senzorja vzdolž določene osi. Pospeševanje vzdolž osi x, y in z je na nadzorni plošči senzorja prikazano na desni strani z okrajšavami »ax«, »ay« in »az«. Vsaka od teh vrednosti pokriva razpon od -4,0 do 4,0 G.

Ko Brain enota miruje na površini, bo prikazana vrednost približno -1,0 G. To je posledica sile gravitacije na Brain enoto v stanju mirovanja.

Vzorčni projekt Detecting Acceleration v VEXcode IQ prikazuje, kako zaznati pospeševanje Brain enote vzdolž osi x, y in z. Svetlobni senzor na dotik (Touch LED) bo prikazoval različne barve glede na to, vzdolž katere osi je Brain enota nagnjena.

Za informacije o odpiranju vzorčnega projekta v VEXcode IQ si oglejte enega od naslednjih člankov.

• Uporaba vzorčnih projektov v VEXcode IQ Blocks

• Uporaba vzorčnih projektov v VEXcode IQ Python

• Uporaba vzorčnih projektov v VEXcode IQ C++

Hitrost rotacije vzdolž osi x, y in z

Razdelek za hitrost žiroskopa na nadzorni plošči senzorja poroča vrednost hitrosti rotacije inercijalnega senzorja vzdolž določene osi. Hitrost rotacije vzdolž osi x, y in z je na nadzorni plošči senzorja prikazana na desni strani z okrajšavami »gx«, »gy« in »gz«. Vsaka od teh vrednosti pokriva razpon od -1000,0 do 1000,0 stopinj na sekundo.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main()
V VEXcode IQ je mogoče blok (Gyro rate), ukaz Python gyro_rate in ukaz C++ gyroRate uporabiti za poročanje hitrosti rotacije določene osi med izvajanjem projekta.