Uvod v Fling: Hero Bot VEX IQ tekmovanja Pitching In

Vsako leto je Hero Bot za VEX IQ zasnovan iz IQ Super kompleta, da bi ekipam omogočil izhodišče za igranje trenutne tekme VEX IQ Challenge. Namenjen je izkušenim ekipam, ki lahko hitro sestavijo robota in raziščejo dinamiko igre. Nove ekipe lahko prav tako uporabijo Hero Bot za pridobivanje dragocenih izkušenj pri gradnji ter razpolagajo z robotom, ki ga lahko prilagodijo za tekmovanje v zgodnjem delu sezone.

Igra tekmovanja VEX IQ Challenge za sezono 2021–2022 je Pitching In. Oglejte si to stran za več informacij o igri in njenih pravilih. Hero Bot te sezone za igro Pitching In je Fling. Za več informacij si oglejte navodila za sestavljanje robota Fling.

Za definicije pojmov, ki se uporabljajo v tem članku, pregled pravil igre in točkovanje si oglejte Priročnik igre Pitching In.

Zmogljivosti točkovanja

Fling lahko točkuje na naslednje načine:

Doseganje točk z žogo v visokem golu

Z uporabo vnosa in katapultne roke robota Fling je mogoče žoge učinkovito doseči v visokem golu.

Doseganje točk z žogo v nizkem golu

Žoge je mogoče preprosto potisniti v nizki gol z vnosom robota Fling.

Odstranjevanje žog iz ograjice

Fling lahko z vnosom učinkovito odstrani žoge iz ograjice.

Nizko obešanje na prečko

Fling lahko s katapultno roko seže navzgor in se nizko obesi na prečko.

Značilnosti konstrukcije

Nekatere izrazite konstrukcijske značilnosti robota Fling so vnos, sistem za sprožanje katapulta s ročičnim mehanizmom ter sestavljeno prestavno razmerje za premikanje katapultne roke.

Vnos žog

Vnos robota Fling sestavljata dva 40-milimetrska (mm) škripca, ločena z distančniki, in štiri gumijaste trakove, napeti med škripce.

Gumijasti trakovi med vrtenjem vnosa učinkovito primejo žoge.

Vnos se lahko vrti tako, da žogo potegne noter, ali v obratno smer, da jo sprosti.

Moč motorja vnosa se prenaša z dvema 10-milimeterskima (mm) škripecema in gumijastim jermenom.

To zagotavlja tekoč prenos moči. Če se žoga zatakne v vnosu, gumijasti jermen samo zdrsne, s čimer prepreči morebitno poškodbo.

Sistem za sprožanje katapulta z ročičnim mehanizmom

Sprožilni mehanizem katapultne roke robota Fling je zelo tekoča nihajna naprava.

Sestavlja ga par zobnikov s 60 zobmi in zgibna napenjalna roka.

Napenjalna roka se vrti na zatiču, pritrjenem na zunanji rob zobnikov. S tem nastane ročična postavitev med vrtenjem zobnikov.

Na nasprotni strani zobnika glede na vrtilno priključitev je drsnik gredi. Drsnik prime napenjalnost roko in poveča dolžino ročice.

Ko ročica povzroči skrajšanje zgibne napenjalne roke, ta potegne katapultno roko navzdol in poveča napetost gumijastih trakov katapultne roke.

Ko se ročična vez premakne čez mrtvo točko, drsnik gredi izgubi stik z ročično vezjo in sprosti napenjalono roko, kar sproži katapult.

Ta celoten cikel se ponavlja, ko se zobniki nadaljujejo z vrtenjem, kot prikazuje ta animacija. Odbojno stikalo je nastavljeno tako, da sproži ustavitev zobnikov tik preden katapultna roka doseže svojo mrtvo točko.

To omogoča nalaganje žoge na katapultno roko iz vnosa.

Sestavljeno prestavno razmerje za premikanje katapultne roke

Vsakdo, ki je kdaj poskusil dvigniti metlo tako, da jo je držal za sam konec ročaja, je izkusil vrtilni navor.

Zobniški sistem katapultne roke mora imeti dovolj vrtilnega navora, da premaga napetost gumijastih trakov roke. Poleg tega se katapultna roka uporablja za obešanje na prečko, zato mora imeti tudi dovolj navora za dviganje teže robota.

Ta navor se ustvari z dvostopenjskim sestavljenim prestavnim razmerjem.

Prvi del sestavljenega prestavnega razmerja vsebuje pogonski zobnik z 12 zobmi, ki ga poganja motor.

Pogonski zobnik z 12 zobmi poganja gnani zobnik s 36 zobmi.

Zobnik z 12 zobmi in zobnik s 36 zobmi zagotavljata prestavno razmerje 3:1.

Zobnik s 36 zobmi se vrti pri 1/3 hitrosti motorja. Kljub temu na svojo gred prenese 3-kratni vrtilni navor.

Drugi del sestavljenega prestavnega razmerja vsebuje par pogonskih zobnikov z 12 zobmi. Ti zobniki z 12 zobmi si delijo isto gred z zobnikom s 36 zobmi iz prvega dela sestavljenega prestavnega razmerja.

Med parom zobnikov z 12 zobmi in parom zobnikov s 60 zobmi na mehanizmu za sprožanje katapulta se nahaja par vmesnih zobnikov s 36 zobmi. Vmesni zobniki ne spremenijo prestavnega razmerja.

Ti zobniki z 12 zobmi in zobniki s 60 zobmi zagotavljajo prestavno razmerje 5:1.

Kombinacija prestavnih razmerij 3:1 in 5:1 tvori sestavljeno prestavno razmerje 15:1.

Z vrtilnim navorom, ki je skoraj 15-krat večji od vrtilnega navora motorja katapulta, ima Fling dovolj vrtilnega navora tako za sprožanje katapultne roke kot za dviganje lastne teže nad igrišče z obešanjem na prečko.

• Za več informacij o prestavnih razmerjih, zobatih kolesih in škipcih si oglejte ta članek iz knjižnice VEX.

Nasveti in triki za programiranje robota Fling z VEXcode IQ

Konfiguriranje pogonskega sistema robota Fling

Za splošne informacije o konfiguriranju 2-motornega pogonskega sistema sledite korakom v tem članku iz knjižnice VEX.

Za konfiguracijo specifičnega 2-motornega pogonskega sistema robota Fling izberite vhod/izhod 1 za levi motor in vhod/izhod 3 za desni motor.

Da zagotovite pravilno nastavitev glede na fizične dimenzije robota Fling:

• spremenite širino sledenja s 173 mm na 267 mm.

Za več informacij o širini sledenja si oglejte ta članek iz knjižnice VEX.

Konfiguriranje motorjev katapultne roke in vnosa

Za splošne informacije o konfiguriranju motorja sledite korakom v tem članku iz knjižnice VEX.

• Za konfiguracijo specifičnega motorja vnosa robota Fling izberite vhod/izhod 2.

• Za konfiguracijo specifičnega motorja katapultne roke robota Fling izberite vhod/izhod 4.

Konfiguriranje odbojnega stikala

Za splošne informacije o konfiguriranju odbojnega stikala sledite korakom v tem članku iz knjižnice VEX.

Za konfiguracijo specifičnega odbojnega stikala robota Fling izberite vhod/izhod 5.

Konfiguriranje Controller-ja

Controller za VEX IQ je mogoče konfigurirati za upravljanje robota Fling in nadzor vnosa.

Za splošne informacije o konfiguriranju Controller-ja sledite korakom v tem članku iz knjižnice VEX.

Opomba: Konfiguracija robota Fling NE omogoča delovanja privzetega programa za voznika Brain-a VEX IQ s Controller-jem.

Za upravljanje vnosa robota Fling je mogoče uporabiti katero koli skupino gumbov na Controller-ju.

Opomba: Vnos robota Fling mora biti konfiguriran pred konfiguriranjem Controller-ja.

Uporaba motorja katapultne roke s Controller-jem

Nastavite ustavitev motorja CatapultArmMotor na zadrži. To bo po obešanju ohranilo katapultno roko robota Fling v fiksnem položaju.

Izberite gumb Controller-ja za nastavitev sprožanja katapultne roke robota Fling.

Izberite gumb Controller-ja za sprožanje katapultne roke.

Ta gumb bo prav tako premaknil roko navzdol, da bo robot Fling lahko obvisil na prečki.

Za več informacij o programiranju robota Fling z VEXcode IQ si oglejte te članke iz knjižnice VEX.

Dodajanje senzorjev VEX IQ

Robot Fling je zasnovan tako, da omogoča enostavno dodajanje katerega koli senzorja VEX IQ. Pravila igre Pitching In glede robotov dopuščajo številne prilagoditve vašega Hero Bota Fling.

Za več informacij o senzorjih VEX IQ si oglejte ta razdelek knjižnice VEX.

Prav tako si lahko ogledite ta članek o virtualnem Flingu, ki se uporablja v VIQC Virtual Skills, za primere dodajanja senzorjev k robotu Fling.